● 第一代Santa Fe（2000年问世）
由现代汽车独立开发的第一款SUV是2000年在北美车展发布的Santa Fe，该车基于现代-起亚Y4平台打造，与第四代索纳塔（1998-2005年）共线生产，采用承载式车身与四轮独立悬架，仅有5门版，底盘轴距为2620mm。作为主打北美市场的车型，现代Santa Fe最初为北美消费者提供了2.4升、2.7升两款汽油发动机，匹配5速手动或4速自动变速箱，驱动形式可选前驱或适时四驱。2003年，Santa Fe新增了3.5升版本。2005年，现代Santa Fe进行了改款，对外观、内饰做了细微调整，如重新设计的进气格栅中间增加了一根横向装饰条等。
在中国市场，现代Santa Fe被音译为“圣达菲”，并从2004年起以进口形式在国内销售，当时引进的是2.7升四驱自动挡车型。2006年，华泰汽车推出了国产圣达菲，最先上市的是搭载2.0T共轨柴油发动机/2.7升汽油发动机的四驱自动挡车型。经过十余年的发展，该车至今仍以“圣达菲经典”的名字在国内销售（海外市场2006年停产）。
● Terracan（2001年问世）
2001年日内瓦车展，现代发布了以第二代三菱帕杰罗底盘为基础打造的5门SUV Terracan。该车采用非承载式车身和前双叉臂独立悬架、后螺旋弹簧整体桥非独立悬架，底盘轴距为2750mm，动力系统搭载2.5T柴油发动机、2.9T共轨柴油发动机和3.5升汽油发动机，匹配5速手动或4速自动变速箱，驱动形式可选后驱或分时四驱。
2003年，华泰汽车将现代Terracan引入国产，并将车名音译为“特拉卡”。最初投产的是2.5T柴油发动机/3.5升汽油发动机的四驱车型，2004年增加了2.5T两驱版，2005年又推出了搭载2.9T共轨柴油发动机的四驱车型。此后，华泰特拉卡系列经历了多次升级改款，最终于2015年停产（海外市场2007年停产）。
● 第一代Tucson（2004年问世）
2004年，现代基于第三代伊兰特（2000-06年）平台打造了定位低于Santa Fe的5门紧凑型SUV Tucson，后者还有一款姊妹车型：起亚狮跑。Tucson采用承载式车身与四轮独立悬架结构，底盘轴距为2630mm。动力方面，现代Tucson最初提供了2.0升/2.7升汽油发动机，以及2.0升柴油发动机，传动系统匹配5速手动或4速自动变速箱，驱动形式可选前驱或适时四驱。2006年，柴油版Tucson换装了2.0T发动机，与之搭配的是6速手动变速箱。
现代Tucson最初以进口形式引入国内，并被音译为“途胜”。2005年，北京现代汽车推出了首款SUV产品国产途胜，最先上市的是2.7升自动四驱车型，随后在2006年又增加了2.0升动力版本。在海外市场，Tucson于2009年停产，而北京现代途胜的生命周期长达10年，直到2015年才被全新途胜（第三代Tucson）所取代。